Se pare că numele de cha-cha-cha a apărut pentru prima dată în Indiile de Vest, unde există o plantă ale cărei păstăi conţin nişte seminţe care atunci când sunt scuturate în interiorul unui recipient scot un sunet a cărui transcriere fonetică este "cha". Acest gen de instrumente de percuţie au fost folosite de către orchestrele cubaneze pentru stabilirea ritmului melodiei.

Există însă şi alte variante referitoare la apariţia numelui acestui dans: din cuvântul spaniol chacha semnificând "vraci", sau din chachar care înseamnă "a mesteca frunze ale arborelui de cacao", sau chiar din cuvântul char, "ceai". Însă cel mai probabil acesta provine de la energicul dans cubanez Guaracha. S-a mai sugerat şi că numele de cha-cha-cha este un derivat onomatopeic al sunetului pe care îl produc picioarele în chasse-ul specific celor mai multe figuri de dans.

O altă variantă privind apariţia numelui acestui dans o reprezintă existenţa unei figuri numite chatch, care implică doi paşi lenţi urmaţi de trei schimbări rapide de greutate. La începutul anilor '50, această figură s-a dezvoltat într-un un nou dans format din variaţii ale pasului de bază şi a primit numele de cha-cha-cha.

Controversele asupra originii acestui dans continuă, dat fiind că există numeroase puncte de vedere privind momentul şi locul apariţiei cha-cha-cha-ului, dar şi a personalităţilor care au contribuit la dezvoltarea sa. Însă un lucru este sigur: cha-cha-cha-ul a evoluat din mambo. Astfel, pe măsură ce muzica şi dansul mambo au căpătat o notorietate mai mare, noile ritmuri şi tempo-uri au adus mambo-ului modificări subtile în timp.

În 1951, compozitorul şi violonistul cubanez Enrique Jorrin a introdus ritmul de cha-cha-cha pe ringurile de dans cubaneze în timpul spectacolelor sale cu Orchestra America.

Ritmul mai lent cu care orchestra cubaneză America interpreta mambo-ul le-a permis dansatorilor să folosească o triplă pendulare a bazinului pe numărătoarea lentă. Şi astfel a luat naştere Triplu Mambo. Unii susţin însă că această idee i-ar fi venit lui Enrique Jorrin încă din 1948, pe vremea când era membru al orchestrei lui Antonio Arcano. În 1953, cântecele sale "La Enganadora" (primul cha-cha-ha, compus în 1951) şi "Silver Star" au devenit hituri înregistrate. Din Cuba, cha-cha-cha-ul a fost introdus în Statele Unite la începutul anilor '50, de către Minon Mondajar.

Asta nu înseamnă că cha-cha-cha-ul este un dans lent; melodia "Bei Mir Bist Du Schon/La Furiosa" de Jack Costanzo & Don Swain este o dovadă a rapidităţii la care poate ajunge un cha-cha-cha.

Conform altor păreri, apariţia cha-cha-cha -ului îi aparţine profesorului englez de dans Pierre Lavelle care, în 1952, în vizita sa în Cuba, şi-a dat seama că mambo era dansat câteodată cu 2 paşi în plus pe măsura muzicală. Astfel, la întoarcera sa în Marea Britanie, a început să predea acest gen de mambo ca pe un dans separat. Arthur Murray a standardizat dansul pentru a-l face mai accesibil, scoţând un Cha din ritm şi inventând numărătoarea 1,2,3, Cha,Cha. Iniţial era cunoscut sub numele de MamboChaChaCha, triplu mambo sau mambo cu ritm de guiro.

Cha-cha-cha-ul a moştenit multe dintre elementele de stil de la precursorii săi, rumba şi mambo. Ca majoritatea dansurilor latino, şi cha-cha-cha-ul se realizează cu o mişcare a picioarelor aproape de podea. Muşchii dansatorilor sunt relaxaţi pentru a permite o mişcare liberă a şoldurilor. Pe măsură ce se fac paşii, partea superioară a corpului se aşează cu determinare pe piciorul de sprijin.

Cha-cha-cha-ul a devenit rapid cel mai popular dans latino. Acest lucru se datorează renumiţilor muzicieni care, prin spectacolele şi turneele lor, au făcut ca cha-cha-cha -ul să devină nu doar un dans caracteristic civilizaţiei latino, ci şi unul universal. Cele mai cunoscute nume sunt: Arcano y sus Maravillas (una dintre trupele care a cântat aceste ritmuri încă de la începurile lor), Fraţii Lopez, Israel şi Cachao (cu Coralia), Antonio Sanchez, Félix Reina, Enrique Jorrín, orchestra Aragon, Chicho O'Farril, Pérez Prado, Tito Puente, Charles Aznavour, Rubén Blades şi Willie Colón.

Istoria genurilor mambo, cha-cha-cha şi salsa a fost influenţată decisiv de migraţia portoricanilor către New York în secolul XX (în special în anii '40 şi '50) şi a cubanezilor (mai ales în anii '60) şi de contopirea muzicii lor autohtone cu jazz-ul afro-americanilor, care a contribuit semnificativ la dezvoltarea muzicii latino şi la răspândirea ei în toată lumea. Deşi rădăcinile celor maimulte dintre aceste genuri muzicale provin din cultura populară cubaneză, mambo, cha-cha-cha şi salsa - în forma cunoscută la nivel internaţional - sunt inovaţii nord-americane.

Din anul 1962, cha-cha-cha -ul face parte din categoria dansurilor competiţionale. Acest dans este popular şi astăzi, iar ritmurilesale pot fi auzite în muzica lui Ricky Martin, Julio Iglesias, Enrique Iglesias, Carlos Santana şi a Gloriei Estefan.